導航

OK-Robot:開放式機器人整合框架,實現家居物品搬運。

OK-Robot是一個開放的模組化框架,實現了在任意家居環境下根據語言指令進行零樣本物品搬運任務。該框架採用了模組化設計,使用3D VoxelMap進行開放詞彙的導航,AnyGrasp和LangSam進行開放詞彙的抓取,以及放置原語進行物品放置。框架不需要預先訓練,可以實現語言指令的零樣本泛化。

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