GenSim:使用大型語言模型生成機器人模擬任務
GenSim利用大型語言模型生成大量的機器人模擬任務,支援目標導向生成和探索性生成兩種模式,可用於多工策略訓練和任務級別泛化。使用GPT4擴充套件了現有基準測試10倍以上,支援超過100個任務,透過有監督微調和評估多個LLM,包括微調的GPT和Code Llama,生成機器人模擬任務的程式碼。最小的模擬到真實世界的適應後,預訓練在GPT4生成的模擬任務上的多工策略在真實世界中展現了更強的轉移能力,超過基線25%。
GenSim利用大型語言模型生成大量的機器人模擬任務,支援目標導向生成和探索性生成兩種模式,可用於多工策略訓練和任務級別泛化。使用GPT4擴充套件了現有基準測試10倍以上,支援超過100個任務,透過有監督微調和評估多個LLM,包括微調的GPT和Code Llama,生成機器人模擬任務的程式碼。最小的模擬到真實世界的適應後,預訓練在GPT4生成的模擬任務上的多工策略在真實世界中展現了更強的轉移能力,超過基線25%。