模擬任務

GenSim利用大型語言模型生成大量的機器人模擬任務，支援目標導向生成和探索性生成兩種模式，可用於多工策略訓練和任務級別泛化。使用GPT4擴充套件了現有基準測試10倍以上，支援超過100個任務，透過有監督微調和評估多個LLM，包括微調的GPT和Code Llama，生成機器人模擬任務的程式碼。最小的模擬到真實世界的適應後，預訓練在GPT4生成的模擬任務上的多工策略在真實世界中展現了更強的轉移能力，超過基線25%。