巴西海軍的潛艇最先是從國外購買引進。1984年，巴西海軍與德國霍瓦茲·德意志造船公司簽署合同，購買4艘209級1400型常規潛艇，巴西海軍改稱「圖皮」級，首艇「圖皮」號（S—30）在德國基爾建造，後續3艘艇（S—31、S—32和S—33） 由德國提供技術支持，1989 年5月6日，在巴西國內的里約熱內盧阿森納造船廠建造，到 1999 年 11 月 16 日全部建成服役。
在購買209級潛艇之初，巴西就將目標鎖定在引進潛艇技術，然後消化吸收以自行設計和建造新潛艇。在20世紀90年代中期當「圖皮」級潛艇尚未完全建好時，巴西就在該級潛艇的基礎上加以改進，于 1995 年開始建造改進型 SNAC—1 型潛艇，首艇「蒂庫納」號（S—34）於2005年3月下水， 2006年12月正式服役。除此之外巴西還計畫自行研製水下排水量達到2500噸的S—MB—10型常規潛艇，計畫到2018年時共建成服役5艘。
現役「圖皮」級潛艇水面排水量 1453噸，水下排水量 1590噸，艇長61.2米，寬6.2米，吃水5.5米，柴電動力系統，使用4臺MTU 12V AZ80 GA31L 型柴油機，4 臺交流發電機，功率 1.7MW；一臺推進電機，單軸。水面最大航速（通氣管狀態）11 節，水下航速 21.5 節，續航力 8200 海裡/8 節（水面）和 400 海裡/4 節（潛航），編制36人，其中軍官7人。艇體採用HY—80型鋼製成，單殼，下潛深度 250米。武器裝備為艇首 8 具 533 毫米魚雷發射管，使用 16 枚馬克可尼 MK24 型「虎魚」Mod 1 型或 2 型線導魚雷，戰斗部重 134 千克，主動尋的時最大射程 13 千米/35 節，被動尋的時29千米/24節。艇上電子系統包括湯姆遜—CSF DR—4000型電子戰支援系統（雷達告警系統）、KAFS—A10作戰數據自動控制系統、湯姆遜公司的「卡里普索」1波段導航雷達、2部美國科爾摩根公司的76型潛望鏡及STN—阿特拉斯電子公司的CSU—83/1艇殼中頻主/被動搜索和攻擊聲吶系統。
「蒂庫納」級潛艇雖然是巴西在「圖皮」級基礎上自行改進和建造的，但德國 HDW 公司仍然為其提供了技術上的支持。該級潛艇是巴西海軍現役「圖皮」級常規潛艇與未來第一艘核動力潛艇之間的過，，渡型潛艇，排水量較「圖皮」級大，性能也有所提昇，首制艇「蒂庫納」號在2006年底建成服役後，里約熱內盧阿森納造船廠已開始建造同級第2艘「塔普亞」號（S—35），預計在2012年交付使用。
「蒂庫納」級潛艇採用瓦塔/薩特尼亞公司研製的GRP鉛酸高容量電池和優於「圖皮」級的動力裝置、非穿透光電天線和改進型火控系統。該級艇水面排水量 1850噸，水下 2435噸，艇長67米，寬8米，吃水5.5米。動力裝置為柴電系統，包括4臺MTU 12V396型柴油機（持續功率3760馬力）、4臺交流發電機和 1 臺推進電機，單軸，水面最大航速 11 節（通氣管狀態），水下航速 22 節。巴西海軍沒有透露該級潛艇的最大下潛深度，認為這屬於軍事機密。續航力 11000 海裡/8 節（水面）和 400 海裡/4 節（潛航），艇員編制 39人，其中軍官 8 人。武器裝備為艇首 8 具 533 毫米魚雷發射管，配備16枚博福斯—2000型線導重型魚雷，主/被動尋的，射程50千米/20～50 節，彈頭重 250 千克。也可能裝備有射程 18 千米/45 節的反潛魚雷。不攜帶魚雷時可換裝32枚巴西IPQM/康薩伯公司MCF—01/100型水雷。艇上電子系統包括DR—4000型電子戰支援系統、CTN—阿特拉斯電子公司的ISUS 83/13武器控制系統、CSU—83/1艇殼聲吶、1波段導航雷達及76型潛望鏡等。
巴西海軍目前擁有5艘較為先進的常規潛艇，在拉美地區已經稱得上潛艇大國了。不過巴西並不滿足在該地區稱王，而是要成為擁有核潛艇的國家。在20世紀70年代至80年代初，巴西軍政府曾投入4.05億美元開發代號為SNAC—2的攻擊型核潛艇。根據此前公佈的數據，SNAC—2 型核潛艇設計水下排水量 2800～3500噸，艇長70米，寬8米，動力裝置的持續功率48兆瓦，水下最大航速28節。從技術上講難度不大，關鍵問題是潛艇用的小型核反應堆、系統集成和研製、建造核潛艇的費用。
經費方面，預算不足曾是困擾巴西核潛艇項目的重要障礙之一，現在隨著巴西國力的增強和經濟的快速發展，這個問題已經得以解決。
從技術角度考慮，巴西擁有世界最大的幾個鈾礦，鈾礦儲量位居界第6 位，在 1964～1985 年軍政府統治期間便研發了部分鈾濃縮技術，1991年上臺的文官政府同意放棄核研究，沒有生產武器級鈾，而把經過部分加工的濃縮鈾運往國外進行進一步加工以製成核燃料。2004年，巴西決定啟動濃縮鈾生產，並拒絕接受類似於對利比亞、伊朗和其他國家實施的未經宣布的現場檢查。
2006年5月6日，巴西宣布已建成一個濃縮鈾中心，從而正式成為擁有核技術的國家。該中心位於里約熱內盧以西約150千米處的雷森迪，是在一個咖啡種植園的舊址上建起來的。
另一方面，用於核潛艇的 IPEN/MB—1 原型核反應堆正在聖保羅建設，巴西海軍希望到 2016 年能夠開始運行。而且，幾年前巴西海軍就已開始測試未來核潛艇上使用的低功率壓水反應堆（PWR）的主要設備。測試是在距聖保羅120千米的ARAMAR試驗中心進行的，測試了一迴路，即反應堆容器和其內部系統，如穩壓器、冷卻泵、蒸汽發生器和相關的輔助設備等，並成功進行了一迴路設備的組裝。
巴西海軍稱，二迴路主要設備的製造工作已經完成，包括4臺汽輪發電機組、2臺連體主凝汽器、4臺冷凝水抽汽泵和4臺給水泵。目前正在測試汽輪發電機組的性能。海軍使用聖保羅大學原子能研究院開發的專用軟體模擬一迴路和二迴路組成的完整系統的動力性能，其中包括航行對整個系統的影響。利用模擬器可驗證整個裝置（一迴路、二迴路和電系統）的綜合性能，還可建立動力裝置安全運行所需的技術規範。如果接下來的研究順利，巴西首艘核潛艇在2020 年下水。