人本主義心理學是現代心理學的「第三勢力」。它主要關心整體人的能力和潛能，著重對愛、創造性、自我、成長、基本需要、自我實現、較高的價值、自發性、情感、責任心、公平、心理健康等積極性概念的探討與分析。人本主義犯罪理論認為，人性中存在著積極的、善的潛能，人不是作為違法犯罪者而出生的；犯罪是個體潛能在社會環境中受到阻礙後的消極表現。其代表的理論有馬斯洛的需要層次理論與自我實現理論、羅傑斯的自我理論。其在犯罪心理學理論中的集中體現是犯罪利欲說及罪犯心理服務觀。
犯罪動機是犯罪心理與犯罪行為的核心。犯罪動機作為犯罪心理、犯罪行為的支配力量，其核心成分來源於人的需要，是消極性需要與具體犯罪目標的緊密結合。犯罪利欲說是以人的需要層次理論來解釋犯罪動機的本質與來源的。
需要理論中集大成者是人本主義心理學家馬斯洛。他提出了著名的需要層次理論：人類的需要是有層次的（基本需要層次）；需要分為缺失性需要與成長性需要；較低層次的需要得到滿足或者部分滿足，位於其上的需要就會自然出現。相應地，需要是動機產生的基礎，需
要也是導致犯罪動機的基本來源。即犯罪動機與犯罪行為是行為人的基本需要沒有得到基本滿足，以及期待自我需要過度滿足的消極性後果。
人的需要本身基本是中性的（極少數除外），但當它們與犯罪意念（犯罪觀念）或者犯罪目標及滿足方式相聯系時，就都有可能成為具有主觀惡性與客觀危害性的犯罪動機。
- ·犯罪的生理動機：財物佔有動機、攻擊傾向性動機、生存動機。
- ·犯罪的安全動機：報復動機、恐懼動機、征服動機。
- ·犯罪的歸屬動機；自我中心的情感動機、嫉恨動機、控制動機。
- ·犯罪的自尊動機：自我價值動機、顯示逞強動機、自尊動機。
- ·犯罪的認知動機：好奇動機、探究動機、個人化成就動機。
- ·犯罪的審美動機：野性崇拜動機、勇敢動機、俠義精神動機。
- ·犯罪的自我實現動機：政治動機、宗教動機、虔誠動機、迷信動機、偏執信念或邪教動機。
這些犯罪動機，直接受到需要層次本身特性的影響，可以區分為缺失性犯罪動機（犯罪的生理動機、安全動機、歸屬動機、自尊動機）與成長性犯罪動機（犯罪的認知動機、審美動機與自我實現動機）。缺失性犯罪動機佔犯罪動機的絕大部分，成長性犯罪動機只佔很小一部分，而且它更需要社會環境中文化性、精神性因素的支持才能產生與演化，處於犯罪動機的更高層次上。這種犯罪動機的層次關系，類似於需要層次的上下位關系：較下位的犯罪動機與原始性的、傳統型的犯罪關系密切，較高位的犯罪動機往往與智慧型、時代特征明顯的犯罪相聯系，並對犯罪人內心世界與外部行為具有更為廣泛、深刻而持久的影響力。在犯罪群體（組織）的發展過程中，也可能呈現出由低位動機向高位動機發展或者混合的趨勢。同時，每一層次中的犯罪動機可以依據其強度與心態偏離程度的不同體現為從常態性動機到變態性動機的量與質的差異狀態。
以個體的需要層次理論來理解犯罪動機，強調對個體需要的滿足是犯罪行為的原動力：
- ·人的需要是犯罪動機的基礎，沒有需要就不可能出現犯罪傾向；
- ·人的需要是有層次的，不同層次的需要與需要強度可能引發不同類型、方式的犯罪行為；
- ·基本生理需要缺失與生存有關，而高級需要與成長有關，這直接體現於犯罪動機的回避動力傾向與趨向動力傾向；
- ·人的需要與外界因素產生相互作用，共同影響犯罪行為的發生；
- ·人的需要具有強度與個體上的差異，這導致犯罪動機具有差異性；
- ·人的需要具有類本能與交互作用的特征，這是人的犯罪動機的攻擊性與其他動物攻擊性的本質差異。
可見，犯罪動機利欲說，就是以人本主義心理學的需要理論為基礎理論解釋犯罪動機，而且個體犯罪動機的形成發展與犯罪人格的形成發展具有趨同性，兩者在本質上是相一致的。行為人的人格由以需要、動機、價值觀為核心的動力系統與以性格、氣質與能力為核心的特征系統組成。犯罪人格的構成要素也是如此：犯罪動機是激發與強化訓練犯罪行為的動力，犯罪動機使犯罪行為得以完成，積極的犯罪體驗得以在行為結果中強化，它與需要、價值觀念一道成為犯罪人格形成與發展的動力系統，它推動與強化著犯罪人格。
與犯罪動機利欲說相適應，人本主義心理學以需要層次理論與自我理論為指導，構建了富有成效的「以人為中心」的犯罪人心理服務理念與策略。其核心觀點包括以下幾個方面：
第一，尊重與滿足犯罪人的基本需要。
雖然滿足行為人基本的需要不能保證其不去實施違法犯罪行為，但可以減少、消除其因低級需要而引起的沖動性犯罪，如暴力犯罪、掠奪性犯罪（工具性犯罪）與性犯罪。同時，低級需要的基本滿足可以激發行為人從低級需要向更高級需要的發展，而在家庭、親友與社會資源的積極支持下，喚醒行為人去實現自己更高級需要的動機，從而以道德的方式去實現自己的價值。正如馬斯洛在分析犯罪青少年時指出：「所有的罪犯都不滿他們在兒童時代的待遇。他們的老師不公正，他們的父親不真誠，他們的母親是一個壞女人，還有其他各種各樣的不滿—所以他們要進行反抗······他們在每次犯罪後的服刑時內心都
充滿著強烈的仇恨與憤懣。有些人急於出獄，以便能再次證明他們仍然是一個不公平制度的反叛者。」
第二，強調犯罪人自我的決定性作用。
犯罪人的心理與行為改造，起決定作用的是行為人自己，而不是傳統的精神分析或者行為主義所主張的外部指導力量。自我是其人格的主導力量，是決定自己生活命運的核心，只有犯罪人自己才能挽救自己，使自己重新回到正確的道路上。在心理服務人員的啟發與引導過程中，犯罪人漸漸地覺悟自我的真實個人價值與社會意義，從而激發內心蘊藏的自覺力量，發掘自己的潛能，以符合社會規則的方式去實現自我的潛能目標與個人價值。心理服務人員的專業技術很重要，但它們只是起到引導、幫助的作用，心理服務人員也不是居高臨下的指導者與監督者，他們只是幫助者。更為重要的是犯罪人對自我價值與潛能的重新認識，依靠自己內心的力量重新指引自己生活的方向。
第三，對犯罪人的「無條件的積極關注」。
對犯罪人的幫助過程，以「無條件的積極關注」為基本策略，以真誠的、尊重的積極情感去面對犯罪人的具體問題。這是建立心理服務人員與犯罪人積極的信賴關系的前提，也是心理服務能夠產生激發作用而使他們重新樹立起「社會的、自我的責任心」的關鍵所在。這種關注既包括犯罪人的較低級需要，如基本的生存性物質需要的實現，更指向更為高級的心理需求，如安全感的獲得，人際關系的改善，認知、審美的要求，高位的自我潛能實現，以及對於罪犯將來生活規劃的關注，如回歸社會後的適應與社會技能培養。犯罪人能夠體會到真正的關心與真誠的情感就可以激發起內心善良的潛能，而持續地發揮積極向上的力量。
人本主義心理學是在西方反省以神經症為研究對象建立的精神分析理論與以動物為研究對象建立的行為主義心理學理論的過程中，在人本主義哲學思想的影響下建立起來的以正常人為對象，以理性思辨與實證相結合的方法而建構起來的理論體系。人本主義犯罪心理學理論以行為人（包括犯罪人）「性善論」為哲學假設與邏輯起點，反對行為主義，反對精神分析的反理性，具有積極意義。該理論認為人性的內在善良與自我潛能、自我價值的挖掘狀態直接影響到個體行為的善惡方向與性質。在犯罪動機分析與罪犯改造中運用需要層次的調節與自我價值、自我實現的內在力量進行自我反省、自我改造；在犯罪的社會預防中同樣強調公民作為社會人的理性、道德化力量、自我指導的作用，以及社會支持的重要性。這些正是人本主義犯罪心理學理論與思想帶來的對於犯罪人、犯罪行為重新探索的新曙光、新方向。但其理論體系還不夠完善，片面強調天生潛能的作用，有主觀唯心主義的傾向，其研究方法也存在著偏重於思辨性而實證性不足的缺陷，在應用心理學及犯罪心理學領域，更多的是以一種觀念、理念與思潮的形式發揮作用。