20世紀60年代初期以前，英國空軍擔任著戰略威懾任務。到了1962年的時候，英國曾經計畫在英國空軍的戰略轟炸機上裝備美國製造的可在空中發射的「空中弩箭」型彈道飛彈。但是，該項計畫尚未實施之際，美國取消了「空中弩箭」型機載彈道飛彈的研製計畫，於是，英美兩國在1962年的聯席會議上進行了磋商並達成了一項協議—美國將向英國提供「北極星」彈道飛彈系統。這樣，英國決定由皇家海軍取代空軍來擔負起英國戰略威懾的任務。
在海軍戰略威懾力量的概念方面，英國與美國有著不同的理解。英國認為，英國的目標只是對北約組織的核威懾力量作出一定程度的貢獻。一旦戰爭爆發，只要英國尚能殘存一艘彈道飛彈核潛艇，就能對敵人造成巨大的破壞作用。
英國皇家海軍在這種戰略指導思想指導下，經過了多方面的論證之後認為，為了保證英國能夠隨時至少有一艘彈道飛彈核潛艇在海上擔任巡邏任務，英國需要建造5艘彈道飛彈核潛艇。但是，1964年執政的英國工黨政府卻決定把建造5艘彈道飛彈核潛艇的計畫削減為4艘。作為英國第一代彈道飛彈核潛艇的是「決心」級彈道飛彈核潛艇。從總體性能方面來看，「決心」級彈道飛彈核潛艇與美國海軍的「拉菲特」級彈道飛彈核潛艇基本相同。
英國皇家海軍的「決心」級彈道飛彈核潛艇投入使用之後，隨著時間的推移，該級核潛艇上裝備的「北極星」潛射彈道飛彈逐漸處於技術落後狀態。另一方面，由於美國海軍逐漸把「北極星」潛射彈道飛彈淘汰，並且進而升級換代成「海神」和「三叉戟」等新型的潛射彈道飛彈。
這樣，美國海軍無法再為英國皇家海軍繼續提供「北極星」潛射彈道飛彈的零部件，英國皇家海軍只好自己負擔「北極星」潛射彈道飛彈零部件的製造和維修，這些方面的工作給英國皇家海軍增加了相當大的困難和負擔。因此，英國皇家海軍決定緊跟美國海軍，把自己的潛射彈道飛彈系統加以改進和更新換代。
1980年7月，英國政府決定從美國購買「三叉戟」—II型潛射彈道飛彈系統，以便取代「北極星」潛射彈道飛彈系統。1983年3月，美英雙方簽訂了從美國購買「三叉戟」—II型潛射彈道飛彈系統的協議。1986年，英國開始建造裝備「三叉戟」飛彈的「前衛」級彈道飛彈核潛艇以便取代「決心」級彈道飛彈核潛艇。
「前衛」級彈道飛彈核潛艇上裝備了16個潛射彈道飛彈發射筒，攜帶著16枚「三叉戟」—II型潛射彈道飛彈，每枚飛彈可以攜帶8個當量為10萬～12萬噸級的分導式核彈頭，射程為12000千米，圓概率誤差為90米。此外，該級核潛艇的艏部裝備有4具533毫米的魚雷發射管，可以發射「矛魚」或「虎魚」型線導反潛／反艦兩用魚雷，艇上總共可攜帶20枚魚雷。
「前衛」級彈道飛彈核潛艇採用了先進的降噪技術，艇內裝設了浮筏減震基座，艇體外表面敷設了消聲瓦，採用了泵噴式推進技術。
另外，該級核潛艇的最大下潛深度為350米，同時還採取了消磁和消除紅外特性等一系列的隱身措施，大幅度地提高了該級核潛艇的隱身性。
英國總共建造了4艘「前衛」級彈道飛彈核潛艇，首制艇「前衛」號於1986年9月3日開工，1991年3月4日下水，1993年8月14日服役。該級的最後一艘「復仇」號於1993年2月1日開工，1998年9月19日下水，1999年11月27日服役。