第二次世界大戰結束之後，戰敗的德國被國際上禁止建造潛艇。1955年，聯邦德國加入北約組織，從而具備了建造潛艇的政治條件。當聯邦德國在1955年被允許重新建立軍事武裝時，它便開始了戰後潛艇技術的研製。
1957年，呂貝克工程事務所在烏爾利希·加布勒教授的領導下正式開始了潛艇設計工作。當時根據聯邦德國與歐洲聯盟簽訂的協議，聯邦德國只能設計和建造排水量低於350噸的潛艇，但是時隔不久之後，對聯邦德國潛艇排水量的限制放寬到450噸，後來該限制又進一步被放寬到1000噸。
聯邦德國海軍于第二次世界大戰之後建造的第一艘潛艇是試驗性潛艇，該艇是以第二次世界大戰末期時由原來納粹德國海軍建造的U—XXIII型潛艇為母型而設計和建造的。聯邦德國海軍建造這艘試驗性潛艇的目的是對戰後潛艇上的武備、電子設備以及潛艇動力裝置進行試驗，因此，這艘試驗性潛艇只裝備了2具魚雷發射管。
試驗性潛艇建成並經過一段時間的使用之後，聯邦德國海軍在戰後的潛艇設計和使用方面逐漸積累了一些經驗，於是便決定建造兩種型號的潛艇—201級和202級潛艇。這兩種型號潛艇的一個突出的特點是，潛艇艇體是用非磁性鋼材製造的。利用非磁性鋼材建造的潛艇，即使在淺水海域中活動，仍然很難被敵人探測到，具有很高的隱身性。
接著，聯邦德國海軍在此基礎上建造了205級潛艇，205級潛艇共有11艘，到了20世紀90年代初期，該級潛艇逐漸退出現役。1962年，國際上允許聯邦德國海軍可以建造6艘排水量為1000噸的潛艇。於是，聯邦德國海軍在205級潛艇的基礎上，於1963年開始研製206級潛艇。206級潛艇的首制艇於1971年9月28日下水，1973年4月19日服役。聯邦德國海軍總共建造了18艘206級潛艇。
由於國際上對聯邦德國海軍擁有的潛艇數量以及排水量的限制，使得聯邦德國國內的潛艇需求很快處於飽和狀態。在這種情況下，聯邦德國的潛艇建造業開始逐漸轉向國際出口市場。為此，聯邦德國從事潛艇設計的呂貝克工程事務所與霍瓦茲造船廠合作，提出了一種新型的209級潛艇的設計方案，209級潛艇的性能優秀，價格不高，因此對財力有限的第三世界國家具有特別大的吸引力。209級潛艇問世之後，由於性能超群而受到了許多國家海軍的青睞，先後有12個國家向聯邦德國訂購了約37艘209型潛艇。
1990年，聯邦德國海軍計畫建造212級潛艇作為德國在21世紀的主力潛艇，1991年，聯邦德國海軍完成了212級潛艇的方案設計，並且於同年年底由聯邦德國國會批准建造首批4艘212級潛艇。212級潛艇是聯邦德國海軍第一批裝備AIP推進系統的先進潛艇，利用AIP系統再加上艇上的蓄電池系統，可以使212級潛艇的水下續航距離為209級潛艇的4倍以上。與此同時，聯邦德國還向國際市場推出了出口型的214級潛艇，214級潛艇的優秀性能在世界各國海軍中留下了深刻的印象，展示了該級潛艇所具有的競爭實力。