犯罪動機是刺激、驅使行為人實施犯罪行為的內部動力。犯罪動機是促使個體實施犯罪行為的直接心理原因，犯罪行為是犯罪動機的外化體現；只有形成犯罪動機之後，才有可能產生犯罪行為。犯罪動機是犯罪人心理的動力形式，是行為人自身需要（包括正常的或者不正常的需要）在其社會生活消極因素及情景作用下的具體體現。
與犯罪動機緊密聯繫的概念是犯罪目的。犯罪目的是犯罪人希望通過實施犯罪行為達到的主觀結果，也就是犯罪結果在犯罪人心理預期上的表現。如果特定的危害行為是實現特定犯罪目的的唯一手段，犯罪目的的內容就是刑法所規定的危害結果，刑法對犯罪目的不作明文規定；如果不一定通過特定的危害行為才能夠實現的犯罪目的，刑法則明確規定為犯罪構成的犯罪目的。
犯罪動機與犯罪目的都是通過犯罪行為體現出來的行為人的內部心理活動，都是一種主觀心理狀態，兩者之間存在著密切的關係，也有明確的區別。行為人某種犯罪目的的確定，絕不是無緣無故的，而是始終以一定的犯罪動機作指引的。例如，對直接故意殺人來講，非法剝奪他人生命是其犯罪目的，而促使行為人確定這種犯罪目的的內心起因即犯罪動機，可以是貪財、姦情、仇恨、報復或者極端的嫉妒心理等。只有通過犯罪動機的分析才能夠更清晰、準確地揭露其犯罪目的。
犯罪動機的原因分析理論包括本能理論、需要理論、誘因與強化理論與認知理論。
本能理論是以生物本能力量來解釋人類攻擊及犯罪行為的來源，其代表人物是弗洛伊德。經典精神分析的本能理論認為，人的性本能及生的本能、死亡本能是犯罪動機的永恆的、根本的來源。
犯罪動機的需要理論主張人的優勢需要及不恰當滿足需要的途徑是違法犯罪動機的起因。其代表人物是馬斯洛。馬斯洛的需要層次理論認為，對個體需要的滿足期望是犯罪行為的原動力；包括低層次的與高層次的需要都可能以對抗社會的方式產生犯罪動機。
犯罪動機的誘因與強化理論的代表人物有赫爾（C.Hull）、華生、斯金納、班杜拉等。其代表理論有驅力一誘因理論、條件反射學說、觀察學習理論等，其理論來源於共同的行為主義理論基石（條件反射原理），即人之所以違法犯罪是由個體所處的環境造就的：外界消極誘因是違法犯罪行為的動力來源之一；消極刺激與行為結果的反饋（強化）在犯罪動機形成與發展中具有關鍵的作用；消極榜樣及觀察學習也能促成或加強犯罪動機的產生。
犯罪動機的認知理論採用了學習理論、人格理論及資訊加工理論來解釋犯罪動機的起源與發展，具體的代表人物與理論有科爾伯格的道德判斷發展理論、米歇爾（W.Mischel）的認知一情感理論與羅特（Rotter）的歸因理論等。主張為：犯罪動機來源於個體道德判斷與道德情感發展水準低下；犯罪動機是正當的認知與情感發展不均衡且相互衝突的結果；犯罪動力起源於錯誤而極化的歸因模式（如犯罪思維模式）。
與犯罪動機形成密切相關的因素有生理驅動力（如性慾、飢餓、痛苦等）、需要（如金錢欲、名譽、地位等）、消極情景誘因（如挑釁、誘惑等）、錯誤的認知觀念（如消極的價值觀、犯罪思維模式）、不當的強化（如行為人實施的或觀察到的錯誤行為得到讚許、獎勵或免于處罰），其中個體的需要是犯罪動機的核心成分。
- ·以需要類型為標準，可將犯罪動機劃分為生理性犯罪動機（如強奸的性衝動力）與精神性犯罪動機（如引發報復犯罪行為的自卑感、自尊心，邪教組織犯罪的信念）。
- ·以動機的指向目標差異為標準，可將犯罪動機區分為表達性（或敵意性）犯罪動機與工具性犯罪動機。表達性犯罪動機指向自我憤怒情緒的敵意攻擊，絕大多數的殺人、傷害、強奸的暴力犯罪動機都屬於這一類型；工具性犯罪動機源於競爭或者期望獲得他人擁有的財物或地位的願望，為了實現所期望的目標，犯罪人往往不擇手段，它通常可見於搶劫、盜竊和其他各種白領犯罪中。
- 在青少年犯罪動機中存在著遊戲型犯罪動機的特殊類型，特指青少年出於遊樂、尋求感官愉悅、戲謔的內心動力而實施了偷盜、傷害、性淫亂、吸毒、滋擾社會等違法犯罪行為的內心動力。
- ·以意識性水準為標準，可將犯罪動機劃分為有意識犯罪動機與無意識犯罪動機。大多數犯罪動機是有意識犯罪動機，犯罪人能夠意識到犯罪動機的存在，並知曉其犯罪性（與具體的犯罪目的、社會危害性相聯繫），但在一些特殊犯罪行為中也存在無意識犯罪動機，如青少年遊戲型犯罪動機、特定性犯罪的性衝動力、團夥犯罪中的壓力作用、強烈罪惡感驅動的贖罪動機、變態心理犯罪中的本能病理衝動等，犯罪人並不能清晰、完全地意識到犯罪動力或其犯罪性的存在。
- ·以道德評價為標準，可以將犯罪動機劃分為惡性犯罪動機、中性犯罪動機和良性犯罪動機。
惡性犯罪動機是反道德的犯罪動機。這類犯罪動機的社會本質與犯罪行為的法律性質是一致的，其犯罪動機違反道德，也對抗刑事法律，必然具有社會危害性，即「違反道德，違反刑法」。由這類犯罪動機所引發的犯罪占相當大的比重。例如，為圖財而害命，為報復而誣告陷害他人，為了滅口而殺害無辜的見證人等，這類犯罪動機表明犯罪人的主觀惡性較深，人身危險性較大。
中性犯罪動機，是其行為動機本身對社會無所謂好與壞的犯罪動機。其內容的社會性質從道德及公共生活準則來看，既不是不良的、反社會的或不道德的，也不是社會所稱讚和為道德所推崇的。即「不違反道德，違反刑法」。例如，由於好奇心的驅使而擺弄槍支發生意外走火而打死了人。這種好奇心的動機，便是中性犯罪動機。在犯罪行為中，由於這類犯罪動機本身無所謂善與惡，此犯罪動機不指向行為人主觀惡性及人身危險性，因而，該類犯罪動機的存在一般在定罪量刑方面有利於犯罪嫌疑人。
良性犯罪動機，是其行為動機本身從道德的社會性質上來講是有益於社會的，是符合公認的社會道德觀念而為公眾所贊同的。具有這種犯罪動機的行為人其主觀願望是好的，但事與願違，即實現願望的方式、行為結果為法律所不允許。即「符合道德，違反刑法」。這種情況類似於我們日常生活中所見的「好心辦了壞事」的情況，也就是說，行為人積極、善良或正義的動機引發的卻是一個犯罪行為。例如，在所謂的「劫富濟貧」「私刑取證」「黑色正義」等犯罪行為中就存在著此種犯罪動機。在這種行為動機的促使下實施了犯罪行為的人，其主觀惡性與人身危險性都相對較小。
- ·以犯罪人的心理狀態正常與否為標準。
根據犯罪人的心理狀態標準可以將犯罪動機劃分為常態的犯罪動機與變態的犯罪動機。常態的犯罪動機，按照常識與普通的道理可以較好理解與推測，其動機與行為指向、行為結果、行為手段之間符合絕大多數人的預期。如出於侵財的動機而進行盜竊或搶劫，出於性動機而預備、實施性犯罪。而變態的犯罪動機則有顯著差異，甚至完全相反：按照常識與普通的道理難以理解與推測，其動機與行為指向、行為結果、行為手段之間超出絕大多數人的判斷與預期。如出於絕對佔有慾望而實施傷害，出於純粹主觀臆想而進行極端的反擊性「自衛」，出於冒險的體驗追求而反復地實施偷竊、縱火，出於自我顯示欲而與司法機關對抗，等等。絕大多數的犯罪動機都是常態的犯罪動機，變態的犯罪動機主要存在於變態心理（病理心理）導致的犯罪中，如妄想作用下的殺人動機、迫害動機，反社會型人格障礙者悖德型動機、性變態者的情殺動機、精神病人的擴大性自殺動機等，也可能存在於少數暫時性特異心理狀態所導致的犯罪中，如某些應激、激情犯罪中的傷害動機。牠們都可能表現犯罪動機與犯罪行為的難以理解性、原始衝動性、幼稚性、瘋狂性。
犯罪動機是分析與評價犯罪人心理狀態及心理動力的核心成分，它與犯罪人格具有本質上一致性的內在關係（犯罪動機是犯罪行為的動力系統，是犯罪人格的直接體現；犯罪人格是在犯罪動機的持續作用下形成的靜態支持系統，包含犯罪觀念、犯罪情感與犯罪技能等）。在評定犯罪人的反社會性（主觀惡性與客觀危害性）以及犯罪心理分析、心理預防與罪犯心理矯正中具有非常重要的地位。