美國是世界上最早研製和建造軍用潛艇的國家之一。早在1893年時，美國海軍已經預見到潛艇在軍事上的潛在作用，而且對於海軍潛艇的基本戰術技術性能提出了如下8個方面的具體要求：
- （1）潛艇必須具有安全性；
- （2）潛艇在水下的航行運動方便、可靠；
- （3）潛艇應具有適當的水面航速；
- （4）潛艇應具有適當的水下航速；
- （5）潛艇應該具有一定的續航能力；
- （6）潛艇應該具有攻擊能力；
- （7）潛艇應該具有航嚮穩定性；
- （8）潛艇應該具有對攻擊目標予以觀察和確認的能力。
從上述8個方面來看，美國海軍在使用潛艇之前，便對潛艇的基本戰術技術性能做出了比較明確的規定和要求，由此反映出美國海軍對於潛艇的重視程度。1900年，美國海軍在經過多方面的考察之後，終於認可了「霍蘭」型潛艇的性能，並且購買了「霍蘭」一9號潛艇並且將其命名為美國海軍的SS—1「霍蘭」號潛艇。
SS—1「霍蘭」號潛艇是美國海軍的第一艘潛艇，它採用單殼體結構，水面航行時，利用裝備在艇上的汽油發動機，水下航行時則利用艇內的蓄電池／電機。SS—1「霍蘭」號潛艇是美國海軍潛艇部隊的先驅，同時也是美國海軍發展現代潛艇的起點。1906年，美國海軍為了促進潛艇技術和潛艇兵力的快速發展，決定公開募集優秀的潛艇設計，在這一過程中，美國許多出色的潛艇設計脫穎而出，參加了角逐，其中最為出色的設計是約翰·P·霍蘭設計的「章魚」型潛艇和西蒙·萊克設計的「萊克」型潛艇。在這種情況下，美國海軍對「章魚」型潛艇和「萊克」型潛艇進行了對比試驗，試驗結果表明，「章魚」型潛艇在總體性能方面略勝一籌，於是，美國海軍最終選擇了約翰·P·霍蘭設計的「章魚」型潛艇，並且決定建造5艘「章魚」級潛艇。
根據1909年度計畫建造的「鯉魚」級潛艇是美國海軍第一批裝備柴油機的潛艇，它解決了潛艇汽油發動機容易發生爆炸事故的迫切問題，使潛艇的安全性得到了很大程度的提高和改善。1910年之後，美國海軍對潛艇的作戰性能有了進一步的明確要求，希望能夠得到具有水面高速性能的、可以伴隨海上主力艦隊行動的遠洋型潛艇，但是，由於受到當時技術方面的限制，美國海軍的這一設想無法付諸實現。
1914年第一次世界大戰爆發之後，歐洲國家潛艇的戰績，特別是德國海軍潛艇的戰績引起了美國海軍對潛艇軍事潛力的進一步重視，但是，這一時期美國海軍潛艇的性能卻始終無法滿足美國海軍的需要。美國海軍潛艇雖然後來參加了第一次世界大戰，但是由於潛艇的戰術技術性能不夠突出，因此戰果平平，沒有發揮出很大的作用。
在兩次世界大戰之間的這一時期，美國海軍潛艇的發展方針相對來說比較單一。1925年，隨著潛艇技術的發展，美國海軍在1910年對潛艇設想的基礎上明確提出了「艦隊型潛艇」的新概念。作為艦隊型潛艇，它的基本任務是要隨同水面艦艇部隊一起在海上行動。這就要求艦隊型潛艇必須具有很高的水面航速、相當大的續航力以及很強的作戰攻擊能力。此外，為了能夠保證在海上長期進行活動，艦隊型潛艇必須具有比較好的居住性，保證艇員在海上長期航行期間保持足夠的體質和健康，不至於影響潛艇戰鬥能力的發揮。艦隊型潛艇的具體任務是擔任美國海軍主力艦隊的前方警戒和搜索，對敵人的水面艦艇進行跟蹤和攻擊，削弱敵人艦隊的作戰能力。
1929年初，美國、英國、日本、法國和義大利這5個當時世界上的海軍強國在倫敦召開了「倫敦海軍裁軍會議」。美國、英國和日本這3個國家則達成了協議，並且締結了條約。由於締結了「倫敦海軍條約」，使得1929年末擁有119艘潛艇的美國海軍在1930年便淘汰了32艘潛艇。接著，美國海軍於1931年又淘汰了9艘潛艇，從而使美國海軍所擁的潛艇總噸位達到了條約規定的限額指標。自此之後，美國海軍幾乎每年都建造少量的艦隊型潛艇，同時不斷淘汰陳舊過時的潛艇。
到第二次世界大戰爆發前，美國海軍總共擁有111艘潛艇，此外還有73艘潛艇處於建造之中。總的來看，這一時期的美國海軍基本上只有兩種類型的潛艇。一種是1930～1938年期間建造的「抹香鯨」級、「小鯨」級、「鯊魚」級、「鱸魚」級、「鮭魚」級以及「紅石魚」級等艦隊型潛艇，牠們的排水量為1200～1500噸，水面航速為18～20節，續航力為12000海裡，水下航速為9節，艇上裝備有8～10具魚雷發射管。另一種是1920～1925年間建造的S級潛艇，其排水量為920噸，水面航速為15節左右，續航力為8000海裡，水下航速為9節，艇上裝備4～6具魚雷發射管。