前蘇聯／俄羅斯潛艇的發展，基本上分為3個歷史時期，第一個時期是沙皇時代，第二個時期是第二次世界大戰結束之前，第三個時期是第二次世界大戰結束之後至今。
沙皇俄國是世界各國之中較早獨立發展潛艇的國家之一。1717年，居住在莫斯科省巴克羅夫斯基村的葉菲姆·尼科諾夫，給當時的俄國皇帝彼得一世寫了一封信，向彼得一世皇帝報告說，他設計了一艘可以在水下航行的船隻，這艘特殊的船隻可以潛到水下把敵人的船隻擊沉。於是，葉菲姆·尼科諾夫被彼得一世皇帝召至彼得堡。1724年，當時一些技術人員根據葉菲姆·尼科諾夫的設計建造了一艘潛艇，這是俄國的第一艘潛艇。
1903年，由巴布諾夫工程師等人設計的「海豚」號潛艇在聖彼得堡的波羅的海造船廠建成。「海豚」號潛艇是俄國真正用於軍事目的的作戰潛艇，該艇的水面排水量為113噸，水下排水量為123噸，長度為19.7米，寬3.4米，艇上裝有兩具魚雷發射裝置，水面航行時利用兩臺300馬力的汽油發動機，航速為10節，水下航行時則利用艇上的推進電機，航速為6節。1905～1912年，沙皇俄國建造了「鰻魚」號、「鯊魚」號、「豹」級潛艇，這些潛艇的建成，標誌著當時沙皇俄國的潛艇技術得到了進一步的發展和提高。
第一次世界大戰期間，俄國建造的「黑鴨」級潛艇性能受到了當時俄國海軍潛艇部隊的首肯，因此俄國海軍決定批量建造「黑鴨」級潛艇。「黑鴨」級潛艇的批量建造計畫是於1915年開始實施的，但是由於1917年的十月社會主義革命爆發，「黑鴨」級潛艇的批量建造工作被中止。
1908年10月，「螃蟹」號布設水雷潛艇在尼古拉耶夫的納爾法利造船廠建成，這是世界上第一艘布設水雷的潛艇，利用潛艇在海上布設水雷的做法是俄國人首創的。「螃蟹」號潛艇建成之後，引起世界上很多國家海軍的注目和興趣。1915年，「螃蟹」號潛艇布設的水雷，曾經先後炸沉了土耳其的「布列斯拉烏」號巡洋艦、魚雷艇和內燃機船，在第一次世界大戰中發揮了不小的作用。
十月革命之後，前蘇聯十分重視潛艇的建造與發展。1926年3月，前蘇聯與德國在柏林舉行了一次有關海軍發展事宜的秘密會談，其後，德國同意向前蘇聯提供德國在第一次世界大戰期間建造的那些潛艇的設計圖紙。1926年7月，德國4艘潛艇的設計圖紙被完整地送到了莫斯科。
前蘇聯一邊與德國進行接觸以便尋求德國的幫助，一邊制定海軍發展規畫。在1928～1932年的第一個五年計畫期間，潛艇被列為前蘇聯海軍發展的重點，在第一個五年計畫中最初制定的海軍艦艇建造計畫中包括18艘大型潛艇和5艘小型潛艇。
第一個五年計畫剛剛執行不久，前蘇聯高層領導很快便對第一個五年計畫期間擬定建造潛艇的數量進行了大幅度的調整，調整之後的目標是在第一個五年計畫期間將要建造88艘潛艇，其中「十二月黨人」級潛艇6艘、L級潛艇6艘、「梭魚」級系列皿型潛艇4艘、「真理」級潛艇3艘、「梭魚」級系列V型潛艇12艘、「梭魚」級系列V—1型潛艇14艘、「梭魚」級系列V—2型潛艇13艘、「馬留特加」級潛艇30艘。
在十月革命後不到10年的時間裡，前蘇聯海軍便擁有了許多潛艇，而且那些潛艇基本上都是十月革命之後前蘇聯自己設計和建造的潛艇。前蘇聯在潛艇設計和建造方面所擁有的能力被世界各國認可和注目。
前蘇聯的設計師和工程師們在潛艇的設計和建造方面逐漸積累了許多的經驗，在這一過程中，前蘇聯政府一直沒有放鬆獲得德國潛艇技術的努力。當時德國人不願意向前蘇聯提供更多的潛艇技術，僅僅同意提供有限的援助以幫助前蘇聯設計潛艇。於是，1933年，德國人把S級潛艇的圖紙賣給了前蘇聯。接著，在其後的幾年時間裡，德國人又把有限數量的MAN型柴油機賣給了前蘇聯，以便將其裝備在前蘇聯的潛艇上。
隨著潛艇擁有數量的不斷增加，前蘇聯海軍逐漸明確了各種潛艇的性能與使用方法，並把他們擁有的潛艇進行了劃分。經過劃分之後的前蘇聯潛艇分為4種類型—遠洋型潛艇、大型潛艇、中型潛艇和小型潛艇。為了便于對這4種類型加以區分，前蘇聯海軍在這四種類型潛艇的編號前面分別冠以字母K、B、S和M。即K表示遠洋型潛艇，B表示大型潛艇，S表示中型潛艇，M表示小型潛艇。
1933年7月，前蘇聯勞動和國防委員會批准了1933～1938年期間的前蘇聯海軍建設計畫。根據這項建設計畫，前蘇聯打算總共建造369艘潛艇，其中大型潛艇為69艘，中型潛艇為200艘，小型潛艇為100艘。在完成這項龐大的建造計畫過程中，前蘇聯採用了經過改進和完善的建造工藝。潛艇的大部分艇體採用焊接工藝代替了過去所採用的鉚接工藝，並且於1934年成功地建造了全焊接的潛艇。
由於採用了焊接工藝，前蘇聯海軍潛艇艇體的強度得到了空前提高，同時在建造潛艇的過程中還節約了大量的鋼材，建造潛艇的週期也大幅度地縮短。後來，前蘇聯對最初制定的潛艇發展規畫的具體內容進行了修改，決定在1933～1938年期間計畫建造的潛艇總數為198艘，其中M級系列VI型潛艇26艘、M級系列VI—1型潛艇20艘、S級系列IX型潛艇3艘、S級系列IX—1型潛艇47艘、SHCH級系列X型潛艇32艘、L級系列XI型潛艇6艘、M級系列XI型潛艇5艘、M級系列XII—1型潛艇46艘、L級系列VII型潛艇7艘、K級系列XIV型潛艇6艘。
前蘇聯海軍建造的S級潛艇實際上利用了德國提供的設計圖紙。在建造S級潛艇之前，一些前蘇聯的潛艇設計師被派往德國，與德國的潛艇設計師共同協商該級潛艇的設計修改問題。接著，3名德國工程師被派遣到前蘇聯的列寧格勒去幫助前蘇聯人建造S級潛艇的首制艇。S級潛艇的首制艇是於1934年12月31日在列寧格勒的奧爾忠尼啟則造船廠正式開工建造的。第一批建造的S級系列IX型潛艇共有3艘，牠們最初分別被命名為S—1，S—2和S—3號潛艇。而M級、SHCH級、L級和K級的各系列潛艇都是前蘇聯的潛艇設計師自行設計並自己建造的。
在這一期間，前蘇聯海軍除了建造潛艇之外，還對潛艇上的不依賴空氣的推進系統進行了深入研究。這些不依賴空氣的推進系統也就是目前人們所說的潛艇AIP系統。前蘇聯海軍開展潛艇不依賴空氣推進系統的研製工作是於20世紀30年代中期開始起步的。1938年8月，前蘇聯製成了一臺REDO型不依賴外界空氣的柴油機，並將該機裝備在S—92號潛艇上。S—92號潛艇曾經進行過數次航行試驗以及下潛試驗，但是該艇還沒有來得及進行更多的試航時，戰爭便爆發了。於是，S—92號潛艇便於1941年被保存在列寧格勒的蘇達米赫造船廠內，直到第二次世界大戰結束之後，S—92號潛艇的試驗工作纔得以重新繼續下去。
1939年9月，當歐洲大陸捲入第二次世界大戰時，前蘇聯已經擁有了世界上規模最大的潛艇部隊，此時，前蘇聯海軍在役的潛艇共有168艘。此外，列寧格勒的各造船廠里還有37艘潛艇正處於建造狀態或舾裝施工狀態。1941年6月22日，當德國納粹軍隊入侵前蘇聯，兩國之間的戰爭爆發時，前蘇聯海軍總計擁有215艘潛艇。從數量方面來說，前蘇聯當時擁有了世界上規模最大的水下作戰力量。另外，在列寧格勒的幾個造船廠里尚有22艘潛艇正處於建造階段。
在整個第二次世界大戰期間，前蘇聯各艦隊的潛艇總共擊沉德軍以及軸心國的軍艦和輔助船隻322艘，總噸位為938313噸。但是，前蘇聯海軍潛艇在第二次世界大戰期間的損失也是十分嚴重的。到了1945年5月時，前蘇聯海軍的215艘潛艇僅剩105艘，戰爭期間共損失了110艘潛艇。
第二次世界大戰結束之後，西方國家的一些專家曾經對前蘇聯潛艇在第二次世界大戰期間的作戰活動進行了分析和評價，這些專家指出，前蘇聯擁有的潛艇，其性能以及艇上的武備都比較出色，但是，在二戰期間前蘇聯潛艇作戰活動取得的戰果卻並不理想。造成這種情況的原因固然有許多，但基本原因是前蘇聯潛艇的艇員沒有足夠的訓練。雖然前蘇聯海軍潛艇的艇員們在戰爭中表現得十分英勇，但是勇敢的行動和大無畏的精神卻不能彌補前蘇聯潛艇艇員訓練不足所帶來的損失。