18 世紀末期到19世紀初期，當現代潛艇剛剛萌芽時，挪威海軍就對潛艇產生了濃厚的興趣。1901年，當美國海軍的第一艘潛艇SS—1“霍蘭”號進行海上試航時，挪威就曾經派遣了一名海軍官員前往美國觀摩。1902年，挪威海軍提出建造潛艇和組建潛艇部隊的計畫，但是當時挪威並不具備建造潛艇的能力，因此，它的第一艘潛艇是從德國購置的。1908年11月28日，由德國建造的這艘潛艇竣工交貨，被挪威海軍命名為“科本”號潛艇。
自從挪威購置“科本”號潛艇，填補了其海軍在潛艇方面的空白之後，很快作出迅速增強潛艇兵力的決定。於是， 1911年5月，挪威向德國購置3艘A—2級潛艇。在擁有4艘潛艇兵力之後，挪威開始注意發展和提高本國建造潛艇的能力。1915年，挪威從美國的電船分公司購置了“霍蘭”型潛艇的圖紙，在本國的造船廠建造了6艘潛艇，它們被挪威海軍命名為B級潛艇，這6艘潛艇於1926～1930 年期間陸續建成服役。
第二次世界大戰期間，為了加強對德國的抵抗力量，英國皇家海軍於1943～1944年期間把5艘英國的U級潛艇轉讓給挪威海軍。
第二次世界大戰結束之後，這5艘英國建造的U級潛艇繼續在挪威海軍中服役，並且一直持續到1965年。
第二次世界大戰結束之後，挪威得到了3 艘德國在戰爭期間建造的 U—VIC 型潛艇和一艘U—XXⅢ型潛艇，並且一直在挪威海軍服役到1964年。
挪威在潛艇兵力發展方面長期執行的基本策略是擁有一支小型的潛艇部隊，與其他國家相比，挪威發展戰後潛艇的起步時間相對較遲，因此第二次世界大戰結束之後，挪威在相當一段時期內沒有建造新型潛艇。但是，從另外一個方面來看，挪威對於戰後新型潛艇的更新換代的步伐卻相對比較緊湊。
挪威發展戰後潛艇是從20世紀50年代末期才開始的，比其他國家大約遲滯了10年時間。這一期間，由於在挪威海軍服役的U級潛艇以及U—VIIC型潛艇基本上到了其服役生涯的末期，因此，挪威決定將這些二戰時遺留的潛艇予以更新換代，作為這次更新換代計畫的一個組成部分，挪威決定從德國購進 15 艘 500 噸級的 U—207 型潛艇。1959年，挪威向德國發出了15艘潛艇的訂單。為了紀念挪威海軍歷史上的第一艘潛艇“科本”號，挪威海軍決定把戰後建造的第一批現代化潛艇命名為“科本”級潛艇。15艘“科本”級潛艇在1964～1967年期間相繼建成服役，取代了挪威海軍的U級潛艇和U—VIC型潛艇，成為挪威戰後海軍的一支具有相當水準作戰能力的潛艇。
到了 20 世紀 70 年代末期至 80 年代初期，挪威對 6 艘“科本”級潛艇實施了現代化改裝，以便延長該級潛艇的服役期限。1989～1992年期間，挪威海軍對“科本”級潛艇的現代化改裝計畫付諸實現。經過現代化改裝的6艘“科本”級潛艇，被挪威稱為“科本”改進型潛艇，它們主要是在原來的基礎上更新了通信設備、導航設備以及火控系統等，排水量也有了較大幅度的增加。改裝工作於1989～1991 年期間相繼完成。
1982年9月30日，挪威海軍與德國的北海蒂森造船廠簽訂了聯合建造“烏拉”級潛艇的合同。按照雙方協議，“烏拉”級的首制艇全部由德國的北海蒂森造船廠建造，該級之中的其他潛艇，則由挪威的科瓦爾內布拉格造船廠將“烏拉”級潛艇的艇體建造完畢之後，運輸到德國的北海蒂森造船廠進行最後的舾裝施工。從“烏拉”級潛艇的基本技術特點來看，該級潛艇可謂是博采眾家之長。“烏拉”級潛艇的各種主要系統、裝置和設備是挪威海軍根據實際的需要，在對國外製造廠家進行廣泛調研基礎上才最終確定的。按照計畫，挪威海軍總共建造了6艘“烏拉”級潛艇，該級的首制艇於1987年1月29日在德國的北海蒂森造船廠開工， 1988年7月28日下水， 1989年4月27 日建成服役，該級的最後一艘潛艇於1992年4月30日服役。
作為一個沿海國家，挪威把常規動力潛艇視作非常重要的資產。挪威潛艇軍事鬥爭的歷史經驗證明，潛艇的存在可以牽制敵人的許多資源。然而，在發展潛艇兵力的過程中，挪威海軍深刻地感覺到，一旦其國防預算受到限制，很難維持必要的潛艇兵力規模以及進一步提高潛艇的作戰能力。另外，挪威在發展潛艇的過程中還認識到，僅僅依靠本國的力量研製開發新型潛艇，將要投入相當高昂的代價。基於以上原因，挪威、丹麥、瑞典這 3 個斯堪的納維亞國家從20世紀90年代初期開始探索合作化發展潛艇的道路。基於共同的要求，他們希望通過聯合採購計畫來支撐現代化常規動力潛艇的發展。這項聯合開發潛艇的計畫，就是廣為人知的“北歐海盜”潛艇發展計畫。
“北歐海盜”潛艇發展計畫的總體框架是經丹麥、挪威和瑞典等國家的國防部長共同協商達成的，合作的內容集中在與國防物資的採購方面，其目的是儘量減少合作國家的購買和運行週期成本，並支撐和優化北歐國家的國防工業。該項框架協議簽於1994年12月，其後不久，三國就許多初步可行性問題進行了研究。可行性研究結果表明，如果這三個國家能共同開發和生產一大批性能相似的潛艇，則在採購成本上比一個國家單獨訂貨要節約 20%。另外，在共同開展有關潛艇培訓計畫、維護和機器備件方面也有巨大的節約潛力可挖。
但是，在“北歐海盜”潛艇發展計畫完成了第一階段的工程定義時，挪威國家議會於2002年6月19日在討論該國的防務計畫過程中，決定退出三國聯合開發“北歐海盜”潛艇發展計畫。2003年，挪威政府正式宣佈退出“北歐海盜”潛艇發展計畫，但是，挪威政府聲明仍然保留“北歐海盜”潛艇發展計畫的觀察員資格。
挪威政府退出“北歐海盜”潛艇發展計畫的原因，主要有兩個方面的考慮。其一是雖然6艘“科本”級改進型潛艇已經於2002年逐漸退役完畢，挪威海軍潛艇兵力減少到僅有6艘“烏拉”級潛艇，但是根據挪威對未來的預測，挪威海軍不像丹麥和瑞典那樣迫切需要對潛艇進行更換，挪威在2025年以前不需要增加新艇。其二是由於挪威對未來發展“北歐海盜”潛艇計畫難以保持足夠的投資力度，因此在該，計畫的第一階段結束之際，挪威適時退出該項計畫是一種明智的舉動。