荷蘭是世界上最早發明潛艇的國家之一。1620年，長期旅居英國的荷蘭物理學家克尼裡斯·德雷布林建造了世界上第一艘具有實用性的潛艇。該艇採用木質結構，外部裝有鐵制環箍以保證艇體強度，艇體的外表面蒙有一層具有水密效果的塗油牛皮，艇內裝有壓載水艙。克尼裡斯·德雷布林建造的這艘潛艇，其下潛深度為4～5米。該艇建成之後，曾經在英國的泰晤士河中進行過水下航行，但是令人感到十分遺憾的是，德雷布林製造的潛艇圖紙後來遺失，人們無法得知有關該艇的更為詳細的情況。
荷蘭海軍組建潛艇部隊是在 1907 年。1905 年，荷蘭的德塞爾特造船廠從美國的電船分公司購買了“霍蘭”型潛艇的建造許可證，在荷蘭國內開始建造“霍蘭”型潛艇，該艇於1907年12月建成服役，被命名為0—1號潛艇，並且與此同時組建了潛艇部隊。這樣，0—1 號潛艇成為荷蘭皇家海軍的第一艘潛艇。
德塞爾特造船廠建成了0—1號潛艇之後，又從奧地利的海懷特亥德公司購買了0—2級潛艇的建造許可證。4艘0—2級潛艇在1911～1914年期間陸續建成服役。0—2級潛艇最為突出的特點是，該級潛艇在進行水下航行時，除了利用艇上的蓄電池和推進電機推進之外，還可以利用艇上的柴油機提供前進的動力。
在利用艇上柴油發動機推進潛艇前進時，處於水下狀態的 0—2級潛艇艇內向水面伸出一根通氣管，利用這根通氣管可以把外界的空氣導人艇內，供艇上柴油機運行。實際上， 0—2級潛艇是世界上最早裝備通氣管裝置的潛艇，雖然它的通氣管裝置相當簡單和原始，但是為幾十年之後德國海軍潛艇裝備通氣管裝置奠定了基礎。
接著，德塞爾特造船廠從美國的電船分公司和蘇格蘭的威廉德尼布羅斯公司分別購買了0—6級與0—7級潛艇的建造許可證。
荷蘭在遠東地區擁有殖民地，為了維持它對遠東殖民地的統治，荷蘭皇家海軍需要大型的遠洋潛艇。為了與近海型的小型潛艇加以區別，荷蘭皇家海軍把大型遠洋潛艇編為 K 序列，而把在歐洲近海行動的近海型編為 0 序列。
K—Ⅰ級潛艇是荷蘭皇家海軍建造的第一艘遠洋型潛艇。德塞爾特造船廠於1914年建成了K—1級潛艇。1915年，荷蘭開始建造K—1級潛艇，與K—1級潛艇相比， K—1級潛艇在排水量和主尺度方面增加了40%左右。在此基礎上，荷蘭連續建造了4艘K一1級潛艇，該級潛艇於1919～1923年建成服役。K一1級潛艇的排水量和主尺度比 K—Ⅱ級潛艇有所增加，由於主機功率有了較大增幅，其水面最高航速增至 16.5 節。K一Ⅲ級潛艇建成服役之後，荷蘭皇家海軍便擁有了9 艘遠洋型潛艇，使得荷蘭皇家海軍的潛艇艦隊實力得到了很大的加強。
第一次世界大戰結束之後，荷蘭皇家海軍建造的第一批潛艇是3艘 K—XI級潛艇，從總體設計思想來說，K—XI級潛艇屬於遠洋型的大型潛艇，該級潛艇是在 K—Ⅲ級潛艇的基礎上經過改進設計而形成的。接著，荷蘭皇家海軍於 1931～1932年期間建造了 3 艘 0—9級潛艇，於 1933～1934 年期間建造了 5 艘 K—XⅣ級潛艇。在建造遠洋型潛艇的同時，荷蘭皇家海軍還相繼建造了 0—9級、0—12級、0—16級以及0—21級等適於歐洲近海海域活動的潛艇。
在兩次世界大戰期間，荷蘭均奉行中立政策。但是在第二次世界大戰期間，納粹德國卻不顧國際輿論將荷蘭佔領。第二次世界大戰爆發之際，荷蘭皇家海軍擁有各種型號的潛艇 30 艘，在戰爭期間，其中有16 艘潛艇被德國俘獲以及被德國和日本軍隊擊沉，剩餘的 14 艘潛艇駛往盟軍所在地並被編人盟軍潛艇部隊參加對德國、日本開展作戰活動。最後，在第二次世界大戰的後期，這 14 艘荷蘭皇家海軍潛艇全部退出現役並被拆卸解體。因此，在第二次世界大戰結束之後的一段時期裡，荷蘭皇家海軍在潛艇兵力方面曾經是一段令荷蘭痛心疾首的空白期。戰後的荷蘭痛感保衛領海的重要性，於是決定大力發展包括潛艇在內的海軍兵力。
荷蘭從 20 世紀 50 年代開始獨立設計戰後的第一代潛艇——“海豚”級潛艇。從各方面的綜合性能來說， “海豚”級潛艇是戰後比較成功的潛艇。該級潛艇的問世，引起了世界各國對荷蘭皇家海軍潛艇的注目。1964年，荷蘭決定建造戰後第二代潛艇—“旗魚”級潛艇。為了提高水下航速.“旗魚”級潛艇採用了水滴形艇體，並且使用單軸、單螺旋槳推進。為了使潛艇技術再上一個臺階，縮短與世界先進水準的差距，荷蘭從 20 世紀70年代後期開始在“旗魚”級潛艇的基礎上著手研製“海象”級潛艇。建成服役的“海象”級潛艇很快向世界各國顯示出該級潛艇的出色性能。
荷蘭皇家海軍在發展本國潛艇的同時，還不失時機地瞄準了潛艇的國際市場，並且努力把最新型的潛艇推向國際市場。20世紀90年代初期，荷蘭開始研製新型的“海鱔”級遠洋型潛艇。 “海鱔”級潛艇是荷蘭戰後設計的第四代潛艇，是在“海象”級潛艇的基礎上研製成功的，其總體性能比“海象”級潛艇將會進一步提高。但是，由於建造該級潛艇的鹿特丹幹船塢公司在經費方面的拮据， “海鱔”級潛艇的建造工作至今尚未開始。
按照最初的計畫，“海鱔”級潛艇除了將被提供給荷蘭皇家海軍使用之外，鹿特丹幹船塢公司還計畫將其推向國際市場。為滿足國際上不同用戶的要求， “海鱔”級潛艇被設計成3種不同排水量的艇型。這 3 種不同的艇型分別是“海鱔”—1100 型（水下排水量約為 1100噸， “海鱔”—1400型（水下排水量約為1400噸）以及“海鱔”一1800型（水下排水量約為1800噸）。雖然這3種型號的排水量有著比較大的差別，但主要性能卻基本相同，其水面航速均為12節，水下最高航速均為20節左右，工作深度也都是300米。這3種型號潛艇的主要差別是由於其排水量的不同，艇上所攜帶的燃料及必需品的數量有所差異，因而在艇員人數和續航力以及海上自持力方面有一些差別。
“海鱔”級是遠洋型作戰潛艇，可在遠海水域執行搜索、巡邏、攻擊水面艦船以及執行反潛等任務，此外，該級潛艇還可執行布放水雷、輸送人員、收集情報等特種任務。“海鱔”級潛艇的線型是在荷蘭瓦根寧試驗水池經過了反復的流體動力試驗後所確定的最小阻力線型，整個艇體呈良好的流線型，其艏部為橢圓形，中部為相當長的圓柱形，艉部是圓錐形尖尾。指揮台圍殼位於艇體中部偏靠艏向，指揮台圍殼上裝設了圍殼舵。
“海鱔”級潛艇的動力系統採用的是由電力推進和AIP推進所組成的混合推進系統。電力推進部分包括3台柴油發電機組，一台主推進電機及2組蓄電池。AIP推進部分則是2台400千瓦的閉式迴圈柴油機。這種閉式迴圈柴油機早在“海鱔”級潛艇正式設計之前便在“海豹”號潛艇上進行了長達數年的試驗，積累了相當豐富的使用經驗。
“海鱔”級潛艇上所裝備的混合推進系統大大增加了該級潛艇的潛航時間，降低了水下航行時的雜訊，提高了隱蔽性和反潛作戰能力。據鹿特丹幹船塢公司聲稱，裝備了帶有AIP混合推進系統的“海鱔”級潛艇，當其以10節的速度進行水下航行時，其攔擊敵人潛艇的有效率要比沒有裝備帶 AIP 混合系統的潛艇的攔擊有效率高 11%。
“海鱔”級潛艇在武備方面富有新意的設計思想是，該級潛艇可以發射多種類型的武器。該級潛艇裝備的6具533毫米魚雷發射管，除了能夠發射Mk48、 Mk24以及A184等多種型號的線導魚雷及聲制導魚雷之外，還可發射“捕鯨叉”或“飛魚”反艦導彈。 “海鱔”級潛艇可攜帶各種型號的魚雷及導彈的總數量為18枚。此外，“海鱔”級潛艇還可攜帶36枚水雷執行水中佈雷任務。
在探測設備方面，“海鱔”級潛艇上的各種聲呐，例如舷側陣聲呐，圓柱基陣聲呐，平板基陣聲呐以及拖曳陣聲呐等可用于遠端、近程目標探測和被動測距；艇上的搜索雷達、警戒雷達以及各種通信天線則可進行短波、超短波收發信以及超長波收信，此外還能進行雷達搜索及電子對抗。“海鱔”級潛艇上聲呐及探測設備接收到的信號能夠通過資料傳輸系統迅速送往艇上的作戰指揮中心進行處理。位於艇上作戰指揮中心部位的多功能作戰指揮系統，能對來自艇上各個感測器所接收的資訊做出迅速反應，將這些資訊迅速處理之後並將其結果顯示出來。此外，艇上的各種感測器能夠同時監視各個方向的數十個目標，並將這些目標的運動資料如目標方位、速度及距離等進行即時顯示。根據這些資料，艇上的各種武器可同時向多個目標發起攻擊。
在自衛性能方面， “海鱔”級潛艇也比“海象”級潛艇更勝一籌。“海鱔”級潛艇上裝備有聲誘餌發射裝置，當該級潛艇受到敵人的追蹤或魚雷攻擊時，艇上可以發射出聲誘餌或氣幕彈來迷惑敵人，把敵人追蹤的艦艇或前來攻擊的魚雷引向別處，從而擺脫敵人的攻擊而脫離險境。另外， “海鱔”級潛艇上還採用了目前世界先進潛艇上均已採用的浮筏減震技術及隔聲、隔振技術，從而使“海鱔”級潛艇的自雜訊水準大幅度降低。“海鱔”級潛艇的推進器是一個5葉大側斜低噪螺旋槳，可消除空泡雜訊。因此“海鱔”級潛艇在聲隱身方面顯示了更高的水準，特別是在淺海域中活動時，更難以被反潛兵力所發現。
最後還有一點需要指出的是，“海鱔”級潛艇在設計和建造工藝方面也達到了世界先進水準。鹿特丹幹船塢公司在設計“海鱔”級潛艇時，利用電腦技術進行了模組化設計，而且在建造時也將採用模組化的建造技術，這樣將使“海鱔”級潛艇的建造週期大大縮短，並且建造品質得到空前的提高。
另外，荷蘭曾一再計畫開展核潛艇的研製，但終因經費不足以及其他方面的原因而忍痛割愛。近年來，荷蘭皇家海軍對常規動力潛艇的AIP開展了積極的研製並使AIP裝置達到了可以裝艇的實用化水準。所有這些都顯示了荷蘭在現代潛艇技術方面所擁有的雄厚實力。