第二次世界大战结束之后，日本在战时遗留的潜艇全部被盟军做沉海处理或者拆卸解体。从1945年至1955年这10年期间，是日本发展潜艇的空白期。日本海上自卫队发展战后的现代潜艇是从1955年开始起步的，由于特殊的历史背景和经历，日本海上自卫队在发展潜艇方面走了一条与其他国家颇为不同的特殊发展之路。
1955年，美国把它的一艘“小鲨鱼”级舰队型潜艇借给了日本。日本海上自卫队接收了该艘潜艇之后，将其命名为“黑潮”号潜艇，这是日本战后的第一艘潜艇。日本技术人员对“黑潮”号潜艇进行了深入的研究，为此后日本独立研制、设计和建造战后现代潜艇奠定了基础。另一方面，日本海上自卫队把“黑潮”号潜艇作为培训日本战后潜艇艇员的训练艇以及日本海上自卫队进行反潜作战的靶标潜艇。
1956 年，日本政府决定自行设计和建造战后的第一艘国产潜艇——“亲潮”号潜艇。“亲潮”号潜艇的设计重点是提高该艇的水下航速，因此，该艇的艏部被设计成近似于纺锤形的形状，这在当时世界各国海军潜艇之中还是颇具独到之处的。1962年6月30日，“亲潮”号潜艇正式在日本海上自卫队服役。
1959 年，日本海上自卫队决定设计和建造“早潮”级和“夏潮”级潜艇，并将其用于日本海上自卫队的反潜训练。 “早潮”级与“夏潮”级这4 艘潜艇的建成服役，标志着日本自20世纪60年代初期之后已经具备了成批建造现代潜艇的实力。
1960 年，日本决定建造一艘“大潮”号潜艇。“大潮”号潜艇是以美国海军战后建造的“刺尾鱼”级潜艇和英国海军战后建造的“奥白龙”级潜艇为母型，兼收并蓄这两种潜艇的优点而设计的。从总的方面来说，“大潮”号潜艇是第二次世界大战之后一种性能较为优秀的潜艇，该艇被日本海上自卫队作为具有多功能的攻击型潜艇来使用。接着，日本决定在“大潮”号的基础上再建造 4 艘经过改进设计的“朝潮”级潜艇。“朝潮”级的 4 艘潜艇与“大潮”号潜艇在日本战后潜艇技术发展中起到了承前启后的桥梁作用，为其后日本研制和建造具有与时代技术同水平的现代化潜艇奠定了基础。
进入 20世纪60年代中期之后，世界各国的潜艇技术获得了迅速发展。为了迎头赶上世界先进水平，日本于 1971 年决定建造第一代水滴形潜艇——“涡潮”级潜艇。“涡潮”级潜艇的母型是美国海军具有常规动力的“长颌须鱼”级攻击型潜艇。当“涡潮”级潜艇相继建成并服役之后，日本对“涡潮”级潜艇的设计进行了改进并于 1975 年决定在“涡潮”级潜艇的基础上建造战后第二代水滴形潜艇——“夕潮”级潜艇。
与“涡潮”级潜艇相比， “夕潮”级潜艇在一些重要的性能方面有了明显提高。“夕潮”级潜艇服役之后，其出色的性能使该级潜艇很快占据了日本海上自卫队潜艇部队核心力量的地位，并且使日本海上自卫队潜艇部队具备了一定的规模和实力。
1980年，日本决定建造战后第三代水滴形潜艇—“春潮”级潜艇。“春潮”级潜艇的设计重点是力图用高新技术提高该级潜艇的水下行动能力，加强攻击能力和增强其隐身能力。
20世纪90年代初，日本在建造“春潮”级潜艇的同时便着手研制下一代潜艇，首先推出的是“春潮”级的改进型 “春潮”级的改进型亦即“春潮”级的第7艘“朝潮”号于1992年投建， 1997年服役。它艇长增加了1米，水面和水下排水量增大了100吨。日本海上自卫队认为“朝潮”号改进幅度没有达到预想的结果，因此提出建造排水量更大的新一级潜艇的计划。日本海上自卫队用第二次世界大战后建造的第一艘潜艇“亲潮”的名字作为新一级潜艇的名字。这不是简单的重名。它反映了日本海上自卫队对“亲潮”级的期望“亲潮”级潜艇的主尺度和排水量位居全世界常规动力潜艇的前列。
根据1993 财年“亲潮”级建造计划，“亲潮”级潜艇拟建9 艘；从1994年开始，以每年一艘的速度投建，并从1998年开始以每年一艘的速度服役。2005年9月，日本的9艘“亲潮”级潜艇已经全部进入海上自卫队服役，日本21世纪的主战潜艇群由此组成。