義大利是世界上最早發展潛艇的國家之一。早在 19 世紀90年代初期的時候，一位名叫嘉辛托·普里諾的義大利海軍工程師成功地建造了一艘長度大約為12米的潛艇，接著，普里諾又在此基礎上於1893年設計了一艘長度為24米，排水量為113噸的潛艇。該艇由義大利的拉斯佩齊亞海軍造船廠建造成功並把這艘潛艇命名為「海豚」號潛艇。然而，當時由於財政方面的原因，義大利政府無法在發展潛艇方面投入更大數額的費用，因此，在相當長一段時期內，義大利的潛艇發展幾乎處於停滯狀態。
1905～1909年義大利首次批量建成「戈勞考」級潛艇，該級共有5艘潛艇。接著，義大利於1911～1913年期間建成8艘「女妖」級潛艇，該級潛艇是義大利海軍建造的第一批裝備柴油機主機的潛艇。1913年，義大利建成3艘「舡魚」級潛艇。該級潛艇的主要特點是具有比較高的水面航速，達到了15節。
在此基礎上，義大利于 1913～1918 年期間建成F—1級潛艇，F—1級潛艇共有35艘，是當時義大利建造批量最大的潛艇。除此之外，義大利還把 F—1 級潛艇銷往其他國家，其中沙皇俄國訂購了2艘，巴西訂購了3艘，英國訂購了3艘，葡萄牙訂購了3艘，西班牙海軍訂購了 3 艘。除此之外，義大利還把F—1級潛艇技術以及艇上裝備的菲亞特型發動機製造技術轉讓給日本，日本據此於1920年建成了F1級潛艇。接著，義大利又建造了當時噸位最大的潛艇一「米卡」級潛艇。
在第一次世界大戰至第二次世界大戰期間，義大利需要擁有一些可以遠赴印度洋和紅海海域並在那裡開展各種作戰活動的遠洋型潛艇。因此，義大利于 1928～1929 年建造了可以執行遠洋作戰任務的「巴里拉」級潛艇。接著，義大利又於 1935～1936 年期間建成「巴里拉」級潛艇的改進型—「卡爾維」級潛艇。義大利在建造一些大型遠洋潛艇之後，又把重點轉向建造一些以地中海為主要作戰海域的中型潛艇。這些潛艇的典型代表是1000 噸級的「皮薩尼」級潛艇，牠們于 1927～1928年期間建成服役。
20 世紀 30年代初期，義大利海軍決定批量建造 600 噸級的系列潛艇，這一系列包括「亞爾古英雄」級、「海妖」級、「阿杜阿」級以及「阿克西奧」級潛艇， 600噸級系列的潛艇總數為59艘，可以說是義大利在第二次世界大戰之前建造的數量最多的潛艇。第二次世界大戰之前以及第二次世界大戰期間，義大利建造了「天舟座」級潛艇以及在「天舟座」級改進型潛艇——「弗魯托」—1 級潛艇和「弗魯托」—2 級潛艇。
第二次世界大戰結束時，義大利海軍的大部分潛艇或者被盟軍俘獲，或者被盟軍做沉海處理，義大利海軍僅僅保留了少量第二次世界大戰之前以及第二次世界大戰期間建造的潛艇。後來，義大利拆毁和處置了這些潛艇。
1952 年，當冷戰逐漸嚴峻之際，為了加強北約潛艇兵力，美國借給了義大利一些「加皮」型潛艇以及美國戰後建造的「刺尾魚」級潛艇。1968～1969年，義大利建成了戰後第一批潛艇——「恩里科·托蒂」級潛艇，該級潛艇的排水量雖然僅為500多噸，但是卻具有十分出色的水下機動性能，非常適于在地中海有限的海域內開展各種作戰活動。20世紀60 年代中期，義大利建造了「薩烏羅」級潛艇，其後，又建造了「薩烏羅」級改進型潛艇。
1996年4月，義大利海軍與德國簽訂了212A型潛艇的建造合同，該級潛艇裝備有燃料電池AIP系統，其功率為306千瓦，在不使用艇上蓄電池的情況下，僅僅利用艇上的AIP系統即可使該級潛艇水下航速達到8節以上。目前，該級潛艇正處於建造之中。